Учебная программа базового курса программирования роботов KUKA

1. Структура и функции роботизированной системы KUKA:

– обзор механики робота KUKA;

– обзор контроллера робота KR C4;

– обзор KUKA smartPAD;

– безопасность роботов.

2. Перемещение робота:

– чтение и интерпретация контроллера робота;

– сообщения;

– выбор и настройка режима работы;

– перемещение отдельных осей робота;

– системы координат робота;

– перемещение робота в мировой системе координат;

– перемещение робота в системе координат инструмента;

– перемещение робота в системе координат базы;

– работа со стационарным инструментом.

3. Запуск шагов робота:

– принцип мастеринга;

– мастеринг робота;

– учёт нагрузки на робота;

– данные о нагрузке на инструмент;

– дополнительные нагрузки на робота;

– калибровка инструмента;

– калибровка базы (системы координат заготовки);

– калибровка стационарного инструмента;

– калибровка заготовки, управляемой роботом;

– режим запуска.

4. Программирование робота:

– выполнение запуска инициализации;

– выбор и запуск программ робота.

5. Работа с программными файлами:

– создание программных модулей;

– редактирование программных модулей;

– архивирование и восстановление программных модулей;

– отслеживание модификаций программы и изменений состояния с помощью log-файла.

6. Создание и изменение запрограммированных движений:

– создание новых команд движения;

– создание движения, оптимизированного по времени цикла;

– создание команд движения;

– изменение команд движения;

– программирование движения с внешней точкой TCP (стационарный инструмент).

7. Программирование обнаружения столкновений:

– программирование движений с обнаружением столкновений.

8. Использование логических функций в программе робота:

– введение в логическое программирование;

– программирование функций ожидания;

– программирование простых функций переключения;

– программирование функций «время-расстояние»;

9. Использование технологических пакетов:

– работа захвата с KUKA.GripperTech;

– программирование захвата с помощью KUKA.GripperTech;

– комплектация KUKA.GripperTech.

10. Работа с переменными:

– отображение и изменение значений переменных;

– отображение состояний робота.

11. Переменные и объявления:

– управление данными в KRL;

– работа с простыми типами данных.

12. Эффективное программирование в KRL:

– структура и организация программ роботов;

– структурирование программ роботов;

– связывание программ роботов.

13. Использование функций управления выполнение программы:

– программирование условных переходов и ветвления;

– программирование оператора Switch;

– программирование циклов;

– программирование функций ожидания;

– программирование функций ожидания, зависящих от времени;

– программирование функций ожидания, зависящих от сигнала.

14. Работа с контроллером более высокого уровня:

– подготовка к запуску программы из ПЛК;

– адаптация интерфейса ПЛК (Cell.src).